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1.不安定極・零点を含む多変数系に対するIMCパラメトリゼーション理論を、一般化安定化器との関係から構築し、その一部をASCC02で発表した。
2.一般化安定化器のIMCパラメトリゼーションを与え、ロバスト安定化法を整備し、31回制御理論シンポジウムで発表した。
3.むだ時間系に対するスミス法の制御構造を、IMCパラメトリゼーシヨンから解析し、外乱応答を制御できない欠陥があることを示した。さらに、IMCパラメトリゼーションから状態予測制御により解決できることを示した。この結果を第45回自動制御連合講演会で発表した。
4.むだ時間をもつ不安定系に対する状態予測制御系のIMCパラメトリゼーションと混合感度仕様の設計法を構築し、Systems and Control Lettersに発表した。
5.IMCと近い構造もつ2自由度制御での混合感度仕様の設計法を、第45回自動制御連合講演会で発表した。
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