| 研究概要 |
現実の制御対象をモデリングかつ制御則設計してうまく動かすことができるかは,対象に関して入手できている情報をいかに有効に最大限活用できるか,にかかっているといってよい.本研究は,このような事前情報のうち,制御対象と何らかの関わりをもつ数学モデル(事前情報モデルと呼ぶ)に注目し,新たに得られた対象に関する情報と共に事前情報モデルを対象のモデリングと制御則設計に積極的にかつ有効に利用するモデリングと制御への適用を目的としている.本年度の具体的な成果としては、これまでに研究代表者らが提案している分布定数系の不確かさのモデリングを用いた同定法をベースとして,制御則設計に周波数領域上に可能性集合の考え方を取り入れることで事前情報制御則を利用した制御器設計法を提案したことである.これは空間分布全体の制御性能に一定の保証を与えることが特徴である。すなわち、固有値固有関数の有限個のみが既知の熱伝導系について、その有限次元近似モデルを周波数および空間変数に関する誤差上界つきで与えた。そしてあるクラスの公称モデルおよび不確かさのタイトな重み関数が有理関数で与えられることを明らかにした。そしてこの結果により感度関数で表現した制御性能を空間分布にわたって保証するような設計が可能になることを示した。また前年度に提案を行った周波数応答の複素平面上での可能性集合の同定法について,前年度に引き続き,柔軟構造物について図的な特徴づけを計算機支援にて行う環境の実現を検討した。最終年度は上記の手法について実例にもとづく有用性の検討を行うため,反応炉の例題において,動作点の移動を考慮に入れた非線形システム制御への拡張を試み,非線形性の考慮に有用な制御系の構成を検討する予定である。
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