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今年度は度改良した7軸の単腕のマスタースレーブ方式のマニュピュレーター及び双腕の同方式のマニュピュレーターを用いて微小組織操作について検討を行った。改良点としては、*マスター側のエンコーダーをレーザー方式のより高分解能のものに変更した。
*マスターの構成部品を見直し軽量化を図ることにより、操作性を高めることができた。
*マスターの設置を顕微鏡サイドのタワーバーより牽引する方式をとった。
*先端のピンセット把持部分を個別に製作し、軽量のサーボモーターやステッピングモーターを使用し各軸の必要作業に適したアクチュエーターの採用を考えた。
*先端部分に両側より小型CCDカメラをとりつけ操作者に立体感をもたせることを試みた。
*モータードライバに新たに開発された基盤を採用し、小型軽量化した等が挙げられる。全体のマスター形状の変更は困難なことから先端部の作業の一部について現在新たなマスター形状に変更中であるが小型化と高精度を両立させるためにエンコーダーと同等な作業精度を確保できるセンサを製作中であり今後さらに検討を続ける。
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