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システム構成の変更
工業用デジタル顕微鏡(TW-CM、SONY製)をアームの中心位置に設置し、pseudo 3Dmonitor(TFT-15V、3D.com製)に画像を提示した。ピンセットの開閉の際にかかる圧を感圧センサで感知して、術者にビープ音とLEDでフィードバックさせた。実際にはマスターとスレーブは横置きに設置されたが、遠隔操作が可能なシステムとなった。
マスタースレーブ間の動作比率の変更について検討
従来、術者と手術対象である生体組織の間にはピンセットやバイヨネット式の手術器具が介在するのみで器具の形式によって物理的に術者の手指の動きが縮小され組織を操作してきた。従ってバイヨネット式器具のサイズを変えれば先端にかかる力や手指にかかる力加減がある程度変えられた。マスタースレーブ方式ではマスターアームに加えられた術者の動作を電気信号としてスレーブアームに伝える際に電気的に自由に変換することができる。上記システムの場合、ホストコンピュータ上でのコントロール画面を通じてマスターに加えられた各関節の移動量とスレーブの実際の移動量の比率を調節することができる。スレーブアームの移動量をマスターアームの移動量の1/5や1/10に設定することで術者の微小動作を支援することが狙いである。
同時にマイクロサージャリーを行う上で問題となる手指の振戦も除去した上でスレーブアームに伝達することができるメリットがある。
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