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音声命令を認識して走行を制御する試験車両システムを構築した。音声認識エンジンはIBM社製のViaVoice(Ver.8)を用いた。供試用車両は移動ロボットベース上に現有の無線CCDカメラを搭載しリモートブレインとし、移動車両からの画像はイメージプロセッシングボードを搭載した計測制御用コンピュータに送られ処理される。
完成した音声指令移動車両システムを用いて、音声命令に対する応答性の実験を行った。一つの音声命令に対して限られた時間だけ命令動作を持続する"モーメンタリーモード"と、与えられた命令に対する停止命令が新たに与えられるまで動作を持続する"ラッチモード"の二種類に対して、目標周回軌道をどれだけ正確にトレースさせられるかの定量的測定を行いそれぞれの性質を定性的・定量的に明らかにした。また、筆者らが提案している上記二つのモードを組み合わせたハイブリッドモードの性能評価も行った。その結果、音声による抽象的な指令だけでなく、画像情報による自律的な車両制御が必要であることが分かった。そこで、ハフ変換を用いて廊下の境界を認識し、「次の角を曲がれ」などの指令によりシステムが制御目標を自動的に設定し自律動作することにより、音声指令回数を削減できることを実証した。
これらの実験の際には、ある確率で音声誤認識あるいは音声不認識による誤動作が必ず起こる。本研究の目的は、それらの誤動作を減少させて操作性を向上させようとするものである。次年度は、誤動作の起こる前後の供試車両システムがおかれた状況を車載CCDカメラ・各種センサーを使って記録しておき、カオス短期予測法を応用したデータベースを使って操作性の向上を目指す。
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