| 研究課題/領域番号 |
14658085
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| 研究機関 | 北海道大学 |
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研究代表者 |
原口 誠 北海道大学, 大学院・工学研究科, 教授 (40128450)
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| 研究分担者 |
大久保 好章 北海道大学, 大学院・工学研究科, 助手 (40271639)
田中 譲 北海道大学, 大学院・工学研究科, 教授 (60002309)
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| キーワード | モーションメタファー / 人体フィギャーモデル / 動作プランニング / 同化動作生成 |
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| 研究概要 |
モーションメタファーを実現するために、本年度は同一人体モデルに基づく動作類推システムの試作・実験・評価を行い、さらに、評価結果に基づいたシステムの改良を行った。
(1)同一人体モデルに基づく動作類推(「同化動作」と呼ぶ)システムの試作:
まず、プランニングによる動作類推を実現するための基本モデルを策定した。これは、所与の規範動作データから再利用可能なセグメントを同定し、抽出された動作系列をプランニングにおけるマクロオペレータとして適用するシステムを実装した。人体フィギャーモデルに対して、規範動作を「(床にしゃがみこんだ状態からの)立ち上がりと歩行」、また、目標動作を「椅子に座った状態からの立ち上がりと歩行」に設定し、椅子に座った状態と、床にしゃがみこんだ状態という力学的に異なる特徴を持つ初期状態の違いを解消した上、規範動作を自然に目標状態に取り込めるかを実験により視認した。
(2)上記の改良:
実験の結果、動作そのものに関しては期待していたとおりの結果が得られたが、問題点として、プラニングの探索コストの問題が浮かびあがった(40フレームモーションデータで数10分の計算時間)。そこで、規範動作の一部で目標動作に取り込めるセグメントを高速に同定するためのコスト関数を近似的になものに再設計することにより、プラニングに要する計算量の大幅な削減を実現した。対象動作の複雑さにもよるが、現在のプログラムでは同じく40フレーム程度のデータに対しても1分程度で同化動作を生成すること可能である。
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