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2004 年度 実績報告書

マルチカメラ映像からの物体の弾力性・柔軟性を考慮した3次元モデリングに関する研究

研究課題

研究課題/領域番号 14658104
研究機関大分大学

研究代表者

大城 英裕  大分大学, 工学部, 助手 (80194091)

研究分担者 藤田 米春  大分大学, 工学部, 教授 (70081289)
キーワード柔軟物体モデリング / Generalized Gradient Vector Flow / 振動・弾性係数推定
研究概要

本研究では,指先に圧力センサを付け,物体を扱うシーンを複数のカメラで撮影し,映像,圧力データの変化から柔軟物体のモデルを生成する方法の検討を行った.
(1)物体の外形の推定
Generalized Gradient Vector Flow (GGVF)と呼ばれる手法を用いて3次元変形可能曲面モデルを画像中の物体の外形に合わせ,3次元モデルを獲得する方法を確立した.
(2)物体の弾力性・柔軟性の推定
3次元メッシュ構造の圧力の加わったノードの位置変化から,各メッシュ構造のノード間のリンクの振動(バネ)係数と弾性(ダンパ)係数を求めることで,物体の弾力性と柔軟性の推定を試みた.物体の変形をまず生成させ,観測画像と比較し,その差が最小となるパラメタを逐次的な方法を使って求めた.
(3)一様の材質でない物体の弾力性・柔軟性の検討
あらかじめ内部構造が既知の物体に関する弾力性・柔軟性の推定方法の検討を行った.二層構造など特殊な内部構造で,かつ,押す方向が層に対して垂直方向の場合は,弾力性・柔軟性を求めることが可能であることが分かった.

  • 研究成果

    (2件)

すべて 2005 2004

すべて 雑誌論文 (2件)

  • [雑誌論文] A Multiple View Elastic Modeling Using Touch Pressure Sensor-Parameter Estimation from Pressure Data and Shape Data-2005

    • 著者名/発表者名
      Tokihiro Kimura, Hidehiro Ohki, Keiji Gyohten, Naomichi Sueda
    • 雑誌名

      Proceedings of the 7th International Conference on Quality Control by Artificial Vision (掲載予定)

  • [雑誌論文] 物体モデリングのための多視点画像を用いた外形推定2004

    • 著者名/発表者名
      木村宗裕, 大崎保彦, 大城英裕, 行天啓二
    • 雑誌名

      第10回画像センシングシンポジウム講演論文集

      ページ: F9

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公開日: 2006-07-12   更新日: 2016-04-21  

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