| 研究課題/領域番号 |
14658115
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| 研究機関 | 奈良先端科学技術大学院大学 |
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研究代表者 |
小笠原 司 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (30304158)
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| 研究分担者 |
中村 恭之 和歌山大学, システム工学部・情報通信システム学科, 助教授 (50291969)
上田 淳 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (30346308)
松本 吉央 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教授 (00314534)
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| キーワード | 手形状認識 / 多視点画像 / 手姿勢推定 / バーチャルクレイ / 非接触インタフェース |
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| 研究概要 |
本研究では、非接触な計測手法により、人の手の動きから操作的な動作を認識・獲得し、ヒューマンロボットインタフェースとしえ用いる手法の確立をめざす。本年度は、多視点画像から手の形状を認識する手法について研究を行った。
まず、実空間の手の動きを再現するための手形状モデルを構築した。関節位置および角度に基づいて手の形状を表現する関節モデルと、3次元空間中に占める手の領域に基づいて手の形状を表現するVoxelモデルを用いる。入力画像らして、単眼視画像ではオクルージョンに対応できないこと、ステレオ画像では精度が上げにくいことなどの理由から、多視点画像を用いる。この多視点画像からVoxelモデルを生成し、3次元の観測データとする。その上で、関節モデルをこのVoxelモデルに一致させることによって手の位置・姿勢・形状を推定する。
次に、Voxelモデルと関節モデルを用いた手形状推定アルゴリズムを検討した。手形状シミュレーションプログラムから出力されたシルエット画像を用いてVoxelモデルを生成し、そのVoxelモデルへ関節モデルをフィッティングさせるシミュレーションを行う。繰り返し計算により、フィッティング誤差が収束すれぱ、その時の関節モデルが手形状を表す。
4台のカメラを配置し、手の動きをとらえた画像が計算機に入力できる環境を構築した。そして、予備実験により、秒2-3コマ程度の速度で手形状の推定が可能であるという見通しを得た。
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