| 研究概要 |
本年度の成果を以下に示す.
1.能動ディスプレイの開発
ウェアラブルロボットを遠隔操作する操作者に高い臨場感を提示可能な能動ディスプレイシステムを設計した.このシステムでは,操作者の頭部の動きに合わせてディスプレイとロボット上のカメラを同時に動かすことにより,操作者は見たいところを直感的に見ることができる.また,HMDのように視界を覆うことがないので,自由に両手を使うことができ,操作上の制約が少なくなるという特徴を持つ.
2.モニター型T3の開発
これまでは,操作者に対する臨場感の向上を図っていたが,装着者に対する臨場感もスムースなコミュニケーションを図る上で重要である.そこで,操作者の姿を装着者に提示できるT3と呼ぶウェアラブルロボットを設計,開発した.上述の能動ディスプレイと一緒に使うことで高い臨場感を両者に提示することが可能である.
3.研究用プラットフォームT1の開発
昨年度より開発を行っていたT1の開発がほぼ終わり,基本的な動作確認を行った.
4.人間の指示動作解析
これまで開発してきたウェアラブルロボットは,人間のポインティング動作を模擬することができる.これに対し,人間は正確なポインティング動作が苦手であることを実験的に突き止めた.そこで,これを解決するための方法としてポインティングの自動機能を開発した.
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