| 研究概要 |
本研究では,術中MRI画像を撮影しながら患者患部の状況常に把握する新しい手術支援システムとして,画像情報統合による体外・体内の状況を同時に観察(透視)可能とする表示システムび,画像のもつ位置情報に基づき術具を患部へと誘導するMRI対応ロボットの開発研究を目的としてきた.本年度は最終年度として,MRIガントリ内において(1)断層画像表示システムの開発,(2)安全に駆動する術者誘導ロボットを完成させ,まとめおよび評価を行った.まず(1)については光学ファイバを画像転送に用いたプロジェクションシステムの開発および評価を行った.1.8mm角に256x256Pixelの解像度で結像した画像を光ファイバ束により転送することにより強磁性環境下での画像表示が可能となった.また,MRI装置メーカとの共同研究により,MRI装置と連携しリアルタイムに位置決めされた画像を再構成し表示するシステムを開発した.本研究の成果は世界でも初めてである.(2)非磁性2自由度ロポットの制御部をマイコン(H8)により制御し,ジョイスティックなどで容易に動かすことが出来る装置を開発した.MRI装置内での評価を行ったが大きな歪は観察されず画像のS/N比にも影響を与えなかった.以上により,臨床において本システムが有効に駆動制御できるシステムが完成した.開発したシステムは臨床使用可能な仕であるが,実際の臨床使用にはクリアすぺき法制度があり待機状態である.
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