| 研究概要 |
立体物のWebブラウジングを円滑に行うロボットシステムの実現を通して,ロボットと人間が互いの長所を生かしながら,人間の役に立つロボットの行動制御を実現することが,本研究の目的である.開発するシステムは,ユーザである人間からオンデマンドでロボットに閲覧対象が指示され,事前には形状が不明な閲覧対象をロボットが自律的に三次元データ化していくことで,現実に存在する立体物をWebコンテンツとして活用するシステムである.閲覧のための大域的な動作計画(どこからどう見たいか)は,主としてユーザが判断し,それを実現するための局所的な行動計画(観測視点への移動制御やデータ収集など)は,ロボットが自動的に行う.本申請期間の研究では,移動ロボットを用いて立体物のWebブラウジングを行うシステムを実現し,遠隔からのユーザの要求をスムーズにこなすスキルを結果としてロボットに実装できるような方法論の確立を目指す.
本年度は,実験用ロボットシステムの完成度の向上に取り組んだ.まず,移動ロボットに搭載した視点制御用6自由度アームの逆運動学関係式の導出を行った.各リンクの幾何学的な関係から大まかな関節角度を求め,さらに微分関係から正確な関節角度を求める方法を考案した.次に,USBカメラを2台用いて視点制御用6自由度アームの先端に搭載可能な小型軽量のステレオビジョンシステムを開発した.これらの研究成果は,以下の大阪電気通信大学工学部電子機械工学科の卒業論文としてまとめられている.
橋本 浩一「立体物遠隔鑑賞システムのための視点制御用6自由度アームの開発」
吉村 貴史「USBカメラを用いた小型ステレオビジョンシステムの試作」
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