| 研究概要 |
本研究は,状況についての前提条件を列挙し尽くせるようなよく整備された実験室環境から,複雑かつ不確定な状況に囲まれた現実の社会的環境へと社会性ロボットが活動現場を移した際,人間や他ロボットとの相互作用を通じて他個体と対象・事象の共有を評価することで,明示的に得られない社会的な強化信号を獲得する共同注意に注目するものである.
本研究ではまず,ロボット同士の模倣活動に関する計算機シミュレーションを行い,サル真似でない,行動意図の再現までをも含む広義の模倣を実現するためのメカニズムとして,機械学習の評価関数を自己更新可能な学習メカニズムを実装し,行動模倣に際してどういったパラメータに注目するかといった注意を自己更新の結果として共同することが,模倣の実現に寄与することを示した.また,研究費により購入したロボット用カメラとネットワークシステム,既存設備のロボットとを組み合わせた共同注意ロボット実験環境を構築した.PTZ型のカメラの指示方向をロボットの注意方向に見立て,この注意方向が他個体に対する表示行動の一種とみなせることに注目した社会的教示学習環境を構築し,その上で共同注意と社会的教示行動との関連について現在も研究を継続中である.現在,これら共同注意のロボット実験と並行しながら,振動子などに起因するゆらぎや引き込み現象が共同注意の成立要件にどのように影響するか,分析を継続中である.
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