| 研究概要 |
1.むだ時間系に対する簡略化予測器の予測構造解析
本申請研究を実施する以前に既にむだ時間系に対する簡略化予測器を提案したが,この簡略化予測器について,今年度の研究において新たな成果を得ることができた.これまで,簡略化予測器の予測構造,すなわち,予測式や予測値算定の実現構造が不明であった.しかし,今回独自の解析を行った結果,従来の予測器との対応関係,相違点を明確にすることができた.また,それに伴って簡略化予測器の特徴についても新たな知見を得ることができた.
2.多入力むだ時間系に対する簡略化制御系の検討
多入力むだ時間系に対する簡略化予測制御の検討を行った.制御システム設計理論と数値シミュレーションの2つのアプローチにより研究を進めてきた.しかしながら,いまだ良好な結果を得るには至っていない.
3.テレオペレーション・遠隔操作実験システムの構築
むだ時間系のH_∞制御理論を適用して設計したテレオペレーション・遠隔操作制御システムの有効性を検証する目的で,ネットワークを介した実験システムを構築した.2台のパーソナルコンピュータをネットワーク接続し,それぞれのパーソナルコンピュータでサーバプログラムとクライアントプログラムを実行し,それらの間で双方向に通信を行った.通信情報はアーム型のロボットを操作するために必要なロボット操作コマンド情報とした.TCP/IPネットワークプロトコルを利用して,安定で正確な通信を実現することができた.UDPネットワークプロトコルも選択候補として考慮し,動作確認実験を実施したが,最終的に使用を見送った.アーム型のロボットを操作するプログラム開発も行った.今後,開発してきたプログラムを連結して,本格的にテレオペレーション・遠隔操作実験を実施する予定である.
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