| 研究概要 |
・地雷探査ロボットの製作
本年度は地雷探査ロボットの製作を主体として研究を進めた.本研究で製作した地雷探査ロボットは4輪駆動方式による不整地に対応した走行移動が可能であり,さらに地雷探査のためのロボットアームが搭載されている.ロボット製作においては,走行移動に必要な機構装置(サスペンション機構,ステアリング機構,ディファレンシャルギア装置,ドライブギア装置)と,肩と肘の2関節を有するロボットアームを製作した.ここでアームの先端には地雷探査のための金属センサを実装した.
また,将来的にロボット製作に関するテキストを作成するために,ロボット製作の様子をVTRで収録した.
・地雷探査ロボットの制御
本研究では昼夜を問わない地雷探査作業を実現するために,地雷探査ロボット制御の自律化を目的としている.今年度は,地雷探査ロボットに搭載した外界センサ(超音波距離センサ)から検出される,ロボットから障害物までの間の距離情報に基づき,ロボットによる障害物回避などの自律走行移動を試みた.その結果として障害物回避のために必要なステアリング角度を、外界センサから検出された情報に基づき決定することが可能となった.
またロボットアーム先端に実装した金属センサから検出される情報に基づき,地中に埋設した模擬地雷の検出実験をおこなった.模擬地雷の検出はアーム先端が地表面を走査することで可能であった.さらに埋設されている物体の面積を検出することで,埋設物体が地雷であるか否かの判別をおこなう手法についても検討した.
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