2003 年度実績報告書

能動視覚による動的な空間知覚と立体形状認識機構の解明とその応用システムの構築

研究課題

研究課題/領域番号	15017204
研究機関	東北大学
研究代表者	出口光一郎東北大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (30107544)
研究分担者	中島平東北大学, 大学院・工学研究科, 講師 (30312614) 岡谷貴之東北大学, 大学院・情報科学研究科, 助教授 (00312637)
キーワード	視覚情報処理 / 空間認識 / ロボット視覚 / 能動視覚 / 形状認識 / 運動視覚 / 眼球運動 / ステレオ
研究概要	本研究では、人間の視覚の運動機構に関する知見と、研究代表者らのこれまでの能動視覚に関する研究成果を実用化に結びつけるべく、統一的な能動視覚の原理を確立するために、平成13年度に開始した特定領域研究課題を継続・発展した。その中で、本年度は特に次の3つのシステムの実現をはかった。 (1)能動カメラによる追跡に基づく高速移動体の実時間形状認識システム (2)協調する複数カメラからの画像の統合による移動体、静止物体の実時間形状認識システム (3)能動的にカメラを移動させながら撮影した多方向からの画像による高精度形状認識システム第一のシステムでは、たとえば、移動ロボットの前方を横切る物体、監視カメラの前方を横切る車両などの立体形状を実時間で認識する。このとき、シーン中を移動する物体を発見したならば、それに視点を固定して追跡するようにカメラのパン、チルトを制御することで、立体形状が容易に計測しうる数理的な仕掛けが、平成13年度の研究よって示されている。本年度では、この原理をシステム化し実用性を確認した。第二のシステムでは、人間の両眼を模した2台のカメラが注視点をそろえて協調して対象の動きをとらえ、形状を計測するシステムを構築した。その結果を、多数(10台程度)のカメラによるシステムへ拡張し、いわゆる、モーションキャプチャの新しい方式を提案し、実システムとして提示する。第三のシステムでは、自由にカメラを移動させながら対象を撮影し、得られた画像系列から対象の立体形状を再現する。画像上の対応点の動きからカメラの軌道を再現し、対象形状を復元する。対象の形状に応じたカメラの効率的な移動方法があるか、それは、どのような要因で決定されるのかなどを理論化することも、研究の目的であった。そして、これらの成果を学術雑誌、国際会議、国内学会にて公表した。

研究成果

(6件)

すべてその他

すべて文献書誌 (6件)

[文献書誌] Hidekata Hontani, Koichiro Deguchi: "Introducing a Crystalline Flow for a Contour Figure Analysis"IEICE Trans.on Information and Systems. Vol.E86-D No.7. 1198-1205 (2003)
[文献書誌] T.Okatani, K.Deguchi: "Autocalibration of a Projector-Screen-Camera System : Theory and Algorithm for Screen-to-Camera Homography Estimation"Proc.International Conference on Computer Vision. Vol.1. 774-781 (2003)
[文献書誌] Takayuki Okatani, Koichiro Deguchi: "Toward a Statistically Optimal Method for Estimating Geometric Relations from Noisy Data : Cases of Linear Relations"Proc.IEEE Conf.on Comput.Vision and Pattern Recognition. Vol.1. 432-439 (2003)
[文献書誌] Y.Naito, T.Okatani, K.Deguchi: "Comparison of the Feature Point Tracking Method in Image Sequences"SICE Annual Conference 2003 in Fukui. 2913-2918 (2003)
[文献書誌] 伊茂治, 岡谷, 出口: "画像上の人物追跡の為の色空間における肌色領域の抽出法"第20回センシングフォーラム. 289-294 (2003)
[文献書誌] 長尾影洋, 岡谷貴之, 出口光一郎: "実環境での物体認識のための距離画像マッチング"計測自動制御学会論文誌. Vol.40.No.1. 1-8 (2004)

2003 年度 実績報告書

能動視覚による動的な空間知覚と立体形状認識機構の解明とその応用システムの構築

研究代表者

出口 光一郎 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (30107544)

研究成果

[文献書誌] Hidekata Hontani, Koichiro Deguchi: "Introducing a Crystalline Flow for a Contour Figure Analysis"IEICE Trans.on Information and Systems. Vol.E86-D No.7. 1198-1205 (2003)

[文献書誌] T.Okatani, K.Deguchi: "Autocalibration of a Projector-Screen-Camera System : Theory and Algorithm for Screen-to-Camera Homography Estimation"Proc.International Conference on Computer Vision. Vol.1. 774-781 (2003)

[文献書誌] Takayuki Okatani, Koichiro Deguchi: "Toward a Statistically Optimal Method for Estimating Geometric Relations from Noisy Data : Cases of Linear Relations"Proc.IEEE Conf.on Comput.Vision and Pattern Recognition. Vol.1. 432-439 (2003)

[文献書誌] Y.Naito, T.Okatani, K.Deguchi: "Comparison of the Feature Point Tracking Method in Image Sequences"SICE Annual Conference 2003 in Fukui. 2913-2918 (2003)

[文献書誌] 伊茂治, 岡谷, 出口: "画像上の人物追跡の為の色空間における肌色領域の抽出法"第20回センシングフォーラム. 289-294 (2003)

[文献書誌] 長尾影洋, 岡谷貴之, 出口光一郎: "実環境での物体認識のための距離画像マッチング"計測自動制御学会論文誌. Vol.40.No.1. 1-8 (2004)

2003 年度実績報告書

出口光一郎東北大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (30107544)