| 研究分担者 |
山根 克 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 准教授 (00361543)
杉原 知道 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 助教 (70422409)
岡田 昌史 東京工業大学, 大学院・理工学系研究科, 准教授 (60323523)
関口 暁宣 弘前大学, 大学院・理工学系研究科, 助教 (80344612)
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| 研究概要 |
1.力学的情報処理理論
力学敵情報処理を行うメカニズムの設計法として,多項式および物理的力学系を用いた手法を確立した.また,力学系の可塑性パラメータを導入し,その可塑性に基づく学習と発達のモデルを構築するとともに,力学的引き込み現象としてのコミュニケーションモデルを実現した.
2.ミラーニューロンの数学モデル
隠れマルコフモデル(HMM)を用いたミラーニューロン数学モデルとその計算法を確立し,HMMの多重階層化による行為の抽象化を実現した.また,常識データベースをもつ言語解析システムと多重階層化ミラーニューロンモデルとの結合を行った.
3.ヒューマノイドロボットによる行為の受容と生成の実験
従外力運動をするヒューマノイドロボットの試作を行い,人間動作計測に基づいて動作パターンを獲得して制御系を設計する手法を開発した.また,ヒューマノイドロボットと力学情報処理および言語解析システム,行動受容生成システムの結合実験を行った.
4.人間の筋・骨格詳細モデルによる大規模センサリ・モータ系のシミュレーション
モーションキャプチャデータに基づく筋張力の推定と動力学シミュレーションを行う手法を開発した.また,人間詳細モデルの動力学計算の並列計算による高速化を実現した.大規模センサリ・モータ系としてのヒューマンキデルシミュレータを開発し,力学的情報処理モデルとの結合を実現した.
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