| 研究概要 |
本研究は実環境下における実時間障害物除去を目的とする.昨年度は,比較的柔軟なカメラ配置に対応した手法を提案した.更に本年度は,障害物透視映像を視点移動に対応させることで,より自由な空間把握を可能にした.視点移動可能な障害物透視手法として,まずカメラ画像に対して射影変換を利用した障害物透視を行う.次に,このときの射影変換行列を利用しカメラ間の補完画像を生成することで視点移動を実現する.
全体の処理の流れは以下のようになる.
1.画像取得
2.自然特徴点抽出と対応付け
3.特徴点クラスタリングと領域分割
4.補完用画像を射影変換
5.補完用画像を統合し障害物領域を補完
障害物除去は,視点となるカメラ画像(視点画像)において障害物に遮られた領域(障害物領域)の背景を,他のカメラ画像(補完用画像)の情報によって補完することで行われる.実環境を実時間で処理するため,本研究では特徴点クラスタリングによる画像の複数平面近似を行うことで複雑な背景にも対応できる射影変換を行う手法を提案した.更に,除去作業の段階で行った領域分割を利用し,カメラ間の視点移動を行うことが可能にした.
実時間障害物除去システムを構築し提案手法の有効性を示した.システムは複数のカメラノード部と1台の統合PC,これらを接続するGigabit Ethernetで構成される.カメラノード部は各々IEEE1394カメラ1台とノードPC1台のセットからなり,射影変換などの処理を行った上で画像を統合PCに送信する.統合PCは各ノード部からの画像をまとめ,障害物除去映像を実時間で提示する.
屋外環境にて撮影実験を行った結果,描画時間は50[msec]程度で障害物除去処理のみについては50〜90[msec]の範囲に収まり実時間性を有していた.同時に,生成した障害物透視画像に対しカメラ間での視点移動を実時間で行うことも可能であった.
|
