| 研究概要 |
本年度は,平成15年度に開発された移動部に双腕,腰,各種センサシステムを搭載することにより,人間相互作用型ダンスパートナロボットシステムを開発した.また,ロボット全体に加わる力を検出するための力覚センサと触覚センサを組み合わせたセンサシステムの検討を行った.その他,この人間相互作用型ロボットシステムを用い,力覚情報に基づいた意図推定メカニズムについて考察し,効果的な社交ダンスを実現するロボットシステムの研究・開発を行った.
1.ダンスパートナロボットシステム(主に上半身・触覚センサ)の検討・試作
人間とロボットとのより効果的なコミュニケーションを実現するため,双腕とボディ,腰部を有したロボットシステムを検討・試作した.また,平成15年度に開発された移動部との統合を行うことによって,人間型の双腕移動マニピュレータの研究開発を行った.また,平成15年度に開発されたボディフォースセンサに加え,ロボットのどの部分にどれくらいの力が加わっているかを検出することが可能な,触覚センサシステムの検討を行った.
2.人間意図推定メカニズムの研究・開発
人間とロボットが力学的な相互作用を行い,人間とコミュニケーションを実現する技術について考察し,ロボットが人間の意図を推定することにより効果的に社交ダンスを実現する技術の研究・開発を行った.具体的には,平成15年度に開発されたボディフォースセンサ等から得られる情報と,現在のロボットの状態,次に行うべき運動の候補等の関係から,ソフトコンピューティングの手法を用いることによって人間の意図を推定した.そして,ロボットは推定した人間の意図に基づいてロボットの移動体はもちろん上半身を能動的に動かすことによって社交ダンスを実現した.
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