| 研究概要 |
本年度ははじめに,相互作用型ダンスパートナロボットシステムの研究開発を行った.前年度までに試作したロボットシステムの各部を改良し,移動部,上半身,頭部,センサシステムを統合した相互作用型ダンスパートナロボットシステムの研究・開発を行った.また,人間とロボットとのコミュニケーションシステムや人間意図推定メカニズムの一般化に関して検討を行った.コミュニケーションシステムとしては,前年度までに研究・開発してきた社交ダンスにおけるマルチモーダル型コミュニケーションシステムと人間意図推定メカニズムを確立し,効果的に社交ダンスを踊るロボットシステムを実現した.また,ダンスパートナロボットの研究開発を通して得られた知見を生かすことにより,人間とロボットのコミュニケーションシステムとロボットによる人間意図推定メカニズムの一般化に関する検討を行い,社交ダンスロボットだけでなく,他の人間-ロボット協調システムや人間支援システムにも適用するための技術の検討を行った.特に人間の状態を推定する技術を知的歩行支援システムに適用することにより,高齢者や障害者にとって効果的な歩行の支援を実現するシステムの研究開発を行った.最後に,本研究で開発した人間相互作用型ダンスパートナロボットシステムならびに人間意図推定メカニズム,マルチモーダル型コミュニケーションシステム,また,それらの技術を他の人間-ロボット協調システムや様々な人間支援システムに適用するために一般化した技術について考察し,報告書を作成した.
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