| 研究概要 |
社会の少子高齢化や労働力の減少が切実な問題になりつつあり,この問題の解決策のひとつとして,日常生活環境下でのロボット技術の利用が期待されている.日常生活環境下でロボットを利用するには,人との共存・協調を前提としたロボット制御システムの開発が不可欠であり,そのためには,環境への適応能力のみならず,人間や環境との力学的な相互作用を前提とした,高い操作性と,高い安全性を有するロボットシステムの実現が必要である.ロボットが人間の意図を推定し,人間の意図に基づいて能動的に行動することができれば,人と協調し,効率的に多くの作業を実現することが可能になるが,相手の意図を推定することは,人間同士でも容易なことではない.しかし,物体の協調ハンドリング,スポーツを行う上でのチーム内の協調,社交ダンス等,ある限定された運動・作業に関しては,人は効果的に他者の意図を推定し,効率的な協調運動・作業を実現することができる.これは,人間同士のコミュニケーションに関する多くのことを示唆していると思われる.
本研究では,社交ダンスを題材に取り上げ,人とロボットとによる社交ダンスを実現することによって,人とロボットのコミュニケーションシステムの構築を図ると共に,人間の意図推定メカニズムについて考察した.また,社交ダンスロボットの研究・開発で得られる知見に基づき,人間を支援する様々な作業に適用可能な人間意図推定メカニズムについて考察し,その一般化を行った.さらにその一般化したメカニズムを歩行支援システムや他の人間・ロボット協調作業システムに適用し,それらのシステムの有効性を確認した.そして,最後に研究成果をまとめ,報告書を作成した.
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