• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 課題ページに戻る

2006 年度 研究成果報告書概要

社交ダンスにおける人とロボットとの協調機能発現とその一般化に関する研究

研究課題

研究課題/領域番号 15206049
研究種目

基盤研究(A)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 制御工学
研究機関東北大学

研究代表者

小菅 一弘  東北大学, 大学院工学研究科, 教授 (30153547)

研究分担者 平田 泰久  東北大学, 大学院工学研究科, 助教授 (20323040)
CHUY Oscar Jr.Ylaya  東北大学, 大学院工学研究科, 助手 (40431530)
研究期間 (年度) 2003 – 2006
キーワード人間・ロボットの協調 / 人間とロボットによる社交ダンス / 相手の意図の推定 / 協調運動生成 / ボディーフォースセンサ / 全方向移動ベース / 他のロボットシステムへの応用
研究概要

社会の少子高齢化や労働力の減少が切実な問題になりつつあり,この問題の解決策のひとつとして,日常生活環境下でのロボット技術の利用が期待されている.日常生活環境下でロボットを利用するには,人との共存・協調を前提としたロボット制御システムの開発が不可欠であり,そのためには,環境への適応能力のみならず,人間や環境との力学的な相互作用を前提とした,高い操作性と,高い安全性を有するロボットシステムの実現が必要である.ロボットが人間の意図を推定し,人間の意図に基づいて能動的に行動することができれば,人と協調し,効率的に多くの作業を実現することが可能になるが,相手の意図を推定することは,人間同士でも容易なことではない.しかし,物体の協調ハンドリング,スポーツを行う上でのチーム内の協調,社交ダンス等,ある限定された運動・作業に関しては,人は効果的に他者の意図を推定し,効率的な協調運動・作業を実現することができる.これは,人間同士のコミュニケーションに関する多くのことを示唆していると思われる.
本研究では,社交ダンスを題材に取り上げ,人とロボットとによる社交ダンスを実現することによって,人とロボットのコミュニケーションシステムの構築を図ると共に,人間の意図推定メカニズムについて考察した.また,社交ダンスロボットの研究・開発で得られる知見に基づき,人間を支援する様々な作業に適用可能な人間意図推定メカニズムについて考察し,その一般化を行った.さらにその一般化したメカニズムを歩行支援システムや他の人間・ロボット協調作業システムに適用し,それらのシステムの有効性を確認した.そして,最後に研究成果をまとめ,報告書を作成した.

  • 研究成果

    (9件)

すべて 2007 2006 2005 2003

すべて 雑誌論文 (9件)

  • [雑誌論文] 社交ダンスにおける人間とロボットとの力学的相互作用型協調運動システム2007

    • 著者名/発表者名
      竹田貴博
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌 25(1)

      ページ: 113-120

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [雑誌論文] Dance Step Estimation Method Based on HMM for Dance Partner Robot2007

    • 著者名/発表者名
      Takahiro Takeda
    • 雑誌名

      IEEE Transactions on Industrial Electronics 54(2)

      ページ: 699-706

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [雑誌論文] HMM-based Error Recovery of Dance Step Selection for Dance Partner Robot2007

    • 著者名/発表者名
      Takahiro Takeda
    • 雑誌名

      Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation

      ページ: 1768-1773

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [雑誌論文] Human-Robot Cooperation with Physical Interaction for Ballroom Dance2007

    • 著者名/発表者名
      Takahiro Takeda
    • 雑誌名

      Journal of the Robotics Society of Japan Vol.25, No.1

      ページ: 113-120

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
  • [雑誌論文] Motion Control of Intelligent Passive-type Walker for Fall-prevention Function based on Estimation of User State2006

    • 著者名/発表者名
      Yasuhisa Hirata
    • 雑誌名

      Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation

      ページ: 3498-3503

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [雑誌論文] HMM-based Dance Step Estimation for Dance Partner Robot -MS DanceR-2005

    • 著者名/発表者名
      Takahiro Takeda
    • 雑誌名

      Proceedings of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System

      ページ: 1602-1607

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [雑誌論文] HMM-based Dance Step Estimation for Dance Partner Robot -MS DanceR-2005

    • 著者名/発表者名
      Takahiro Takeda
    • 雑誌名

      Proceedings of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

      ページ: 1602-1607

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
  • [雑誌論文] Dance Partner Robot -Ms DanceR-2003

    • 著者名/発表者名
      Kazuhiro Kosuge
    • 雑誌名

      Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

      ページ: 3459-3464

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [雑誌論文] Dance Partner Robot-Ms DanceR-2003

    • 著者名/発表者名
      Kazuhiro Kosuge
    • 雑誌名

      Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

      ページ: 3459-3464

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より

URL: 

公開日: 2008-05-27   更新日: 2021-04-07  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi