研究課題
(1)かかと接地や爪先離陸を実現し、ZMPが足裏のかかとから爪先に移動するような歩行パターンを、MARI-3用に作成し、実験を行った結果、時速1.0kmの歩行を実現した。しかし、Yaw軸モーメントの変動が大きく、これ以上高速の実験は成功していない。(昨年度は、MARI-1では時速1.6kmを実現した。)(2)3次元倒立振子に基づく歩行パターンを作成した。しかし、制御用コンピュータでの計算時間が長くかかり、実時間でのMARI-3実機での実験は実現していない。(3)一方で、ROCOS(3次元ロボットダイナミックシミュレータ:研究室で開発)を用いて、MARI-3用に3次元倒立振子に基づく歩行パターンを作成した。さらに、Yaw軸モーメントの変動を補償するように腰を振る制御を取り入れた。(MARI-3には、腰に1自由度の関節がある。)その結果、時速1.7kmでの歩行を実現した。(4)MARI-3の両足ジャンプの制御を設計し、まず、ROCOS上でシミュレーションした。重心が正弦波状に変化すると仮定したオープンループモデルを用いた。その結果、安定にジャンプできることが確認された。(5)次に、MARI-3にて実験を行い、滞空時間160ms、高さ数cmの両足ジャンプを実現した。RON(ロボットネットワーク)の絶縁の問題でノイズ対策にかなりの時間を費やしたが、最終的には、接触不良箇所を見つけて解決した。(6)片足ジャンプ機KEN-2でもRON不具合が生じたが、サーボ系の再設計およびRONボードの取替えにより問題点は解消した。(連続ジャンプは実現している。)(7)人と接触しても危害を与えないロボットを目指して、ギアと出力軸の間に捻りばねを備えたゼロ剛性アクチュエータを開発し、このアクチュエータが周期動作に対して省エネルギー効果があることを実験的に示した。(8)報告書を作成した。
すべて 2007 2006
すべて 雑誌論文 (6件)
IASTED International Conference on Modelling, Identification, and Control proceeding (印刷中)
International Journal of Industrial Robot Vol.34,1 (印刷中)
2006 IEEE International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2006) Proceeding (印刷中)
2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System (IROS' 2006) proceeding
ページ: 5762-5768
IEEJ, Industry Application Society Trans. Vol.126,8
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