| 研究概要 |
本研究では,変形する物体のやわらかさ(変形特性)の情報を符号化し伝送する手法を確立することを目的とし,やわらかさ情報の力覚提示に適したパターン化手法の開発,やわらかさを計測する環境の開発,やわらかさ情報の伝送再生と評価を行った.
やわらかさ情報の力覚提示に適したパターン化手法の開発においては,計測要素として,"変位"と"反力"の計測を行うこととし,記録方法として以下の3種類の記録方式を提案した.
1.各位置での物体からの反力を計測し,Force Fieldにより記録する手法を記録方式(1),
2.作用力とその力による変形を同時計測し,その関係を有限要素法においての,逆剛性マトリクスによる記述により記録を行う手法を記録方式(2)(静的なやわらかさ),
3.インパルス力とこれによる変形の時間的変化を同時計測し,これをインパルス応答行列として記録を行う手法を記録方式(3)(動的なやわらかさ),とした.
やわらかさを計測する環境の開発においては,記録方式(1)ではロボットアームと力センサを用いた計測環境,記録方式(2)(静的なやわらかさ)ではOPTOTRAKと力センサを用いた計測環境,記録方式(3)(動的なやわらかさ)ではシミュレーションによる計測環境を構築した.
さらに,やわらかさ情報の伝送再生と評価においては,各種柔軟物体のやわらかさ情報の記録再生実験を行い,それぞれの記録方式の有用性を確かめた.
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