| 研究課題/領域番号 |
15300052
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
油田 信一 筑波大学, 副学長 (00092502)
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| 研究分担者 |
坪内 孝司 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 助教授 (80192649)
大矢 晃久 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 助教授 (30241798)
中内 靖 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 助教授 (50361324)
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| キーワード | 自律移動ロボット / ナビゲーション / スキャニングレンジセンサ |
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| 研究概要 |
本研究では目的地まで信頼性高く到達する、自律移動ロボットの枠組みとしての、
1.地図の与え方と自己位置の推定方式、並びに、これに基づく動作計画法
2.地図(環境モデル)を応用して時々刻々の環境の状況を確実に把握し、環境を認識する方法
3.ロボットに持たせる環境モデル(地図)とロボットが行動中に自らのセンサで得た環境情報の融合方法
4.センサ情報にリフレクティブに反応して安全を確保しつつ全体としては計画された経路を走行する、反射行動と計画行動の融合方法
5.その行動プログラムの記述方法と構成法
を開発している。
本年度はとくに自律ロボットが、スキャニングレンジセンサを用いて環境の形状と自己位置の認識を行い安全に走行させる方法について研究を進めた。利用したスキャニングレンジセンサは、本研究者らのグループによって開発されつつあるもので、自律移動ロボットが多様な実環境内を信頼性高く走行するにはきわめて有効である。また、この種のセンサを用いてロボットが自律的に環境地図を作成する方法、および、作成された地図を用いて経路計画を行いつつ目的地まで走行させる方式についても検討し、移動ロボットプラットフォーム上に実証システムの構築を行った。さらに、自律ロボットの分散コントローラのためのIEEE1394通信方式並びに、組み込み型コントローラとPCを用いたロボット制御システムの実装を行い、汎用の移動ロボットプラットフォームの高機能化を進めた。
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