| 研究概要 |
事故などにより手が切断された切断者のため,種々の筋電義手が開発され,また市販されているが,国内での使用実績は極めて低い.多く使用されない主たる原因の1つは機能が手に比べて格段に低いことである.そのため,より高機能の筋電義手の開発が強く望まれている.義手の高機能化においては,切断者が元の手と同じように義手を制御でき,そして感覚情報を認識できることを目指すべきである.このような観点から本研究では,高信頼性・携帯可能な筋電義手電動手先部と皮膚電気刺激感覚情報伝達装置を試作し,健常者および切断者を用いた義手制御実験を行い,その有用性を示すと共に,実用化の可能性を明らかにすることを目的とする.本年度は,以下の項目について研究を行った.
(1)携帯可能な義手制御回路システムの試作
昨年度設計した制御回路を基に,携帯可能な義手制御回路システム試作した.本システムでは,電子回路の小型化とともに,電池駆動により携帯可能なものである.
(2)感覚情報伝達システムの試作
皮膚電気刺激を用いた義手感覚フィードバックシステムを開発するために,伝達する情報として,「物体を把持しているか否か」,「義手の開閉角度」を決定した.そして,それらを検出するため野電子回路を設計した.
(3)柔軟性をもつ義手指先部の試作
剛性の高い物体を安定して把握するための義手人工指先を開発するために,ヒトの皮膚の力学特性(応力-歪み関係)を計測した.健常者5名の右手示指の掌側部を対象とし計測した結果,応力-歪み関係が非線形特性を有していることを示した.
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