| 研究概要 |
本研究の目標は,高い信頼性・柔軟性を有する3次元蛇型ロボットの機械モデルを試作し,蛇の持つ環境適応運動機能を有する3次元蛇型移動ロボットの開発を行うことである.前年度に,蛇型移動ロボットの機動性を向上させるための能動クローラの開発運動学・動力学に基づく計算機シミュレータの改良,CPGネットワークによる蛇型ロボットの自律分散制御を行った.平成18年度において,蛇型移動ロボットの能動関節と能動クローラとの協調駆動制御,循環抑制型CPGネットワークによる蛇型ロボットの運動実現性能や環境適応性能などの検討,蛇型移動ロボットの環境検出センサーの開発及びそれを用いた環境適応移動を能動的に実現する制御方法を検討した.具体的には,
*蛇型移動ロボットの機動性を向上させるために開発した駆動クローラをその外周に装備し,蛇型移動ロボットの能動関節と能動クローラとの協調駆動制御について検討を行った.なお,クローラ移動機構を装着している蛇型ロボットの実機実験を行い,クローラ移動機構の速度制御と蛇型ロボット関節の位置制御を協調的に行う場合、より高い障害物を乗り越えることを検証した.
*蛇型ロボットの自律分散制御アルゴリズムとして提案した相互抑制型CPGネットワークと循環抑制型CPGネットワークを比較し,蛇型ロボットの運動実現性能や環境適応性能などについて検討を行った.その結果として双方向循環型CPGネットワークの方はより蛇型ロボットの環境適応性能をより実現できることが分かった.
*蛇型移動ロボットの環境検出センサーを開発し,それを用いた環境適応移動を実現する制御方法を検討した.また,実機の動作実験を行って,手法の有効性を検証した.
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