| 研究課題/領域番号 |
15360445
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
航空宇宙工学
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
町田 和雄 東京大学, 先端科学技術研究センター, 教授 (40345088)
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| 研究分担者 |
矢入 健久 東京大学, 先端科学技術研究センター, 講師 (90313189)
田中 秀幸 東京大学, 先端科学技術研究センター, 助手 (70376656)
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| 研究期間 (年度) |
2003 – 2005
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| キーワード | 宇宙ロボット / セル型衛星 / 軌道上サービス / 再生・循環型宇宙システム / 自律精密組立 |
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| 研究概要 |
持続的に発展する循環型社会の実現が求められてきている。宇宙開発においても、宇宙への輸送には多大なコストを必要とするため、宇宙活動の質を落とさず世界に伍したものとして持続的に発展させていくため、再生・循環型の宇宙システムへの構造転換を視野に入れた研究が重要と考えられる。ここでは、宇宙ロボットにより再生・循環型の宇宙システムの実現をサポートするための基礎技術を修得することを目的に、これに必要な人工知能技術とテレロボティクス技術の研究を行い、以下の成果を得た。
1.再生・循環型宇宙システムの代表例として、セルの組み合わせにより再構成,再利用が可能な新しいコンセプトのセル型衛星モデルを提案し、設計・試作を行った。
2.上記衛星モデルを対象とし、ロボットにより組立作業を行なうための要素技術の研究を行った。機械的誤差や不確定性のもとで、ロボットに加わる反作用力をもとに探索し自律的に精密作業するスキル獲得学習技術を開発した。
3.ロボットによる作業理解やロボット間の教示技術の基盤として、行動の背景にある意味的情報を活用することによって合理的な作業診断を行う枠組みを検討し、そのプロトタイプを作成した。本枠組みは、人間による作業補助が困難な宇宙環境において、ロボットが自律で合理的かつ柔軟な作業理解と行動生成を実現するためのものである。本研究では、上記組立実験を対象とし、異常現象をそのときの作業文脈に応じて適切に解釈できることをシミュレーションによって示した。
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