| 研究課題/領域番号 |
15500120
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| 研究機関 | 玉川大学 |
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研究代表者 |
山田 博三 玉川大学, 工学部, 教授 (10328023)
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| 研究分担者 |
森 晃徳 玉川大学, 工学部, 教授 (60245975)
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| キーワード | 対象認識 / 行動空間認識 / 視差抽出 / 運動視差 / モデルベースト物体認識 / 大局解と局所解 / 弾性エッジ列整合法 / 動的計画法 |
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| 研究概要 |
移動ロボットの目や車両に搭載されたカメラのような移動視覚系で観測された画像の中から3次元構造および対象物の認識・把握を目的として、広方位カメラの運動視差からの自己運動抽出、およびステレオカメラからの距離情報抽出、および主に中心部の画像からのモデルベーストな対象抽出を行なう。
カメラからの距離情報抽出に関しては、全方位カメラを上下方向に移動させ、隣接する画素間を対象(エッジ)が横切るタイミングを計測することを基本技術とする運動視差抽出法により、距離情報を抽出した。次に自己運動の抽出に関しては、隣接する画素をエッジが横切るタイミングにより各点での画像の移動速度を検出し、この速度の分布を元に、移動物体の進行方向を検出するアルゴリズムを開発した。更に、各点での運動視差観測情報を統合するアルゴリズムとして、両眼間の運動視差により、対象と自己の両者が同時に動く状態における自己中心型動空間抽出方法を開発した。
トップダウン(モデルベースト)処理に関しては、移動する情景の例として歩行動作をする人体をとりあげ、モデルベーストな手法により、各部品(手・足・頭)の位置を同定し、姿勢を認識・追跡した。その際、一定間隔で大局解をサーチし、その間では、局所解で追跡することにより、処理時間と性能の折り合いを満たす方式とした。この中で、従来の2次元モデルの静止画像に対するマッチング手法を拡張し、動画像に適用した。更に両者の結果を融合し、ボトムアップからの不完全な3次元情報と不確定なモデル照合結果を相互作用させ、3次元空間における対象の認識と行動空間の把握の精度を向上させてゆくための方式を開発した。
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