| 研究概要 |
柔軟で,低電圧駆動が可能で,応答性に優れ,また生体内での安全性を兼ねそなえた超小型能動カテーテルを開発するため,当該研究者らは形状記憶合金(SMA)ワイヤをマイクロアクチュエータとするシリアル-パラレル型多ユニット・多自由度能動カテーテルを提案・試作した.また,低侵襲カテーテル操作支援システムの概念と支援方法を提案し,2自由度カテーテル支援システムを試作し,視覚と力覚の組合せにより,支援実験を行った.さらにICPF (Ionic Conducting Polymer Film)を用いた能動ガイドワイヤのカテーテルを提案・試作し,その特性評価や操作性の確認を行った.当該研究では,応答性に優れ,生体内での安全性を兼ねそなえたマイクロ能動カテーテルの開発を一つ位置づけ,基礎研究を行い,低侵襲脳外科血管手術支援への応用を目指す.
当該研究では,いままでの研究成果に基づき,具体的に能動カテーテルの低侵襲脳外科手術支援への応用に着目し,インテリジェント能動カテーテルの微細加工,センシング機能の実現によるカテーテルの知能化,微細加工技術による2次元力計測センサーの製作,計測制御と情報伝達を行った.具体的にインテリジェント能動カテーテルの微細加工(直径2mm)を行い、微細加工技術による2次元力計測センサーの製作(皮膚型力センサー,放電加工)を行った.センシング機能の実現によるカテーテルの知能化・計測制御(位置と力制御)の準備実験を行った.2次元力計測センサーの製作とハードウェアの構築などを本年度に完成した。
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