| 研究概要 |
柔軟で,低電圧駆動が可能で,応答性に優れ,また生体内での安全性を兼ねそなえた超小型能動カテーテルを開発するため,当該研究者らは形状記憶合金(SMA)ワイヤをマイクロアクチュエータとするシリアル-パラレル型多ユニット・多自由度能動カテーテルを提案・試作した.当該研究では,応答性に優れ,生体内での安全性を兼ねそなえたマイクロ能動カテーテルの開発を一つ位置づけ,基礎研究を行い,低侵襲脳外科血管手術支援への応用を目指す.
当該研究では,いままでの研究成果に基づき,具体的に能動カテーテルの低侵襲脳外科手術支援への応用に着目し,インテリジェント能動カテーテルの微細加工,センシング機能の実現によるカテーテルの知能化,微細加工技術による2次元力計測センサーの製作,計測制御と情報伝達を行った.具体的にインテリジェント能動カテーテルの微細加工(直径2mm)を行い,微細加工技術による2次元力計測センサーの製作(皮膚型力センサー,放電加工)を行った.センシング機能の実現によるカテーテルの知能化・計測制御(位置と力制御)の準備実験を行った.本年度(平成16年度)にCCDカメラ付き顕微鏡とヘッドマウントディスプレーを用いて,3次元情報提示を行った.相互適応型の知的インターフェイスを開発して,試作したインテリジェントマイクロカテーテルを脳外科手術支援システムに組み込み,脳外科手術におけるプランニング支援システムを構築し,カテーテル先端中心の位置と姿勢のシフト制御,シミュレーション挿入実験("In Vitro")などの基礎実験を行った.
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