|
1.センサー型ロボットの完成:光ファイバー型腫瘍センサーと超音波メスを組み合わせて、センサー型腫瘍切除ロボット(インテリジェント・メス)の試作機が完成した。
2.人摘出脳腫瘍組織でのセンサー型ロボットの作動テスト:人悪性脳腫瘍の摘出標本を用いて、センサー型手術ロボットの作動テストを行った。以下の項目を評価した。
A)腫瘍蛍光のセンサーの感度
弱い腫瘍蛍光の部位でも十分な感度で検出することを確認した。
B)外乱光による誤動作
外乱光による誤動作がまったく無いことを確認した。
C)メス出力のコントロール状況
蛍光強度に応じて超音波メスの出力が制御されることを確認した。この際、時間のずれは全く無かった。さらに、腫瘍部分が、超音波により破砕されるのを確認できた。
3.皮下および脳腫瘍モデルラットの作成
センサー型手術ロボットの性能評価のための皮下および脳腫瘍モデルラットを作成した
|
