| 研究概要 |
本研究課題は,最後の3年目であるため,前年度に試作したアシスト機器および携帯型駆動ユニット等を当初の研究計画に従って実験および検討を行った。
平成17年度の研究実施は,以下の項目である。
(1)アシスト電動車椅子の坂道での駆動制御
前年度にアシスト電動車椅子の平地で走行実験等を実施し,十分な結果を得ることができた。本年はアシスト電動車椅子を坂道でアシスト走行を行い,実験を行った。主な実験として,坂道での車椅子利用者の負担を軽減するために,駆動ユニットの駆動時間,電動機のトルクの設定や走行速度などの調整を行い,アシスト走行の実験をして検討を行った。この走行実験から,坂道でのアシスト走行においても平地走行同様に車椅子利用者の負担を軽減することができることがわかった。
(2)アシスト機器のアシストトルク制御の解析
前年度に試作したアシスト機器のアシストトルク制御における動作の解析や安全性の検討を行った。本年度は,アシスト機器を利用する利用者の着座動作のアシストについて電動機の動作の設定を行い実験し,検討を行った。昨年度は,介護者による着座支援であったが,アシスト運転制御を取り入れることで利用者の意思で着座支援できる動作を開発することができた。安全性の面においても電動機の速度なども調整を行い十分な成果を得た。
上記項目の研究実績の詳細については,電気関係学会や北九州医工学術者協会および国際学会において報告した。
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