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2005 年度 実績報告書

安全性と作業性を考慮したマン・マシン融合船舶搭載型旋回クレーン制御システムの開発

研究課題

研究課題/領域番号 15560212
研究機関徳山工業高等専門学校

研究代表者

兼重 明宏  徳山工業高等専門学校, 機械電気工学科, 助教授 (70224615)

研究分担者 藤本 浩  徳山工業高等専門学校, 機械電気工学科, 助手 (00311085)
キーワード旋回クレーン / 船体動揺 / 振れ止め制御 / 作業効率 / 安全性 / 搬送制御 / 荷振れ / 直線搬送
研究概要

本研究は、船舶搭載型の旋回クレーンを対象とし、安全性と効率性の観点から、人間の優れた判断能力と機械の優れた経済性、信頼性の利点を生かし、(a)監視と操作はオペレータ(人間)に依存させる。(b)目標軌道の導出や荷振れを抑制するための制御入力は機械的(自動的)に与える。(a)を(b)を融合させたマン-マシン共存型の船舶搭載型旋回クレーン搬送制御システムの構築を行う。これにより、非定常型の作業に対して融通が利き、しかも安全性、効率性の高いシステムの実現を図ることができると考える。昨年度までに、実験検証を行うための装置を設計・製作し、船上に搭載している旋回クレーンモデルを導出した。また、旋回クレーンの運転の旋回、ブームの起伏、荷の巻き上げ下げの3動作からなる操作を簡単化するため、旋回とブーム起伏動作の2つの操作だけでクレーンの運転を行うことができる運転支援システムの開発を行っている。本年度は、搬送中の荷振れを抑制するために、制振効果のあるフィードフォーワード制御入力を生成する搬送制御システムを開発し,これまでに開発した運転支援システムと統合した。本研究で開発したシステムは、人間からの旋回とブーム起伏動作の2つの操作入力を与えるだけで、ブーム起伏角を計測し荷の高さ位置を一定に保ち、搬送中の荷振れ抑制することができ、安全性の面において優れている。本研究の今後の課題として、従来行った荷位置の軌道に着目した手法を適用し、荷振れの抑制を考慮したフィードバック搬送制御システムの構築を行うことなどが挙げられる。

  • 研究成果

    (6件)

すべて 2005

すべて 雑誌論文 (6件)

  • [雑誌論文] The development of An Autonomous Overhead Traveling Crane With Real Time Path Planning Based on the Potential Method2005

    • 著者名/発表者名
      兼重明宏, 赤松武, 寺嶋一彦
    • 雑誌名

      Proc.of IEEE International Conference on control and Automation(掲載数232件) (CD-ROM)

      ページ: 1079-1084

  • [雑誌論文] Development of the Operation Support System for a Rotary Crane Considering the Collision Avoidance to the Ground2005

    • 著者名/発表者名
      兼重明宏他
    • 雑誌名

      Proc.of SICE Annual Conference 2005(掲載数約800件) (CD-ROM)

      ページ: 2643-2646

  • [雑誌論文] On-line Path Planning and Obstacle Recognition for an Autonomous Mobile Overhead Traveling Crane2005

    • 著者名/発表者名
      赤松武, 兼重明宏他
    • 雑誌名

      Proc.of SICE Annual Conference 2005(掲載数約800件) (CD-ROM)

      ページ: 459-464

  • [雑誌論文] オンライン障害物認識,経路計画を考慮した天井クレーンシステムの開発2005

    • 著者名/発表者名
      赤松武, 兼重明宏, 小川敬志, 寺嶋一彦
    • 雑誌名

      第48回自動制御連合講演会講演論文集(掲載数約450件) (CD-ROM)

      ページ: G2-G45

  • [雑誌論文] オンライン障害物認識・回避経路計画を考慮した自律型天井クレーンシステムの開発2005

    • 著者名/発表者名
      兼重明宏, 赤松武, 小川敬志, 藤本浩, 寺嶋 一彦
    • 雑誌名

      第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(掲載数約300件) (CD-ROM)

      ページ: 13-14

  • [雑誌論文] 加速度ピックアップを用いた埋設コンクリート杭の健全度評価2005

    • 著者名/発表者名
      藤本浩, 岡本昌幸, 田中正吾
    • 雑誌名

      第22回センシングフォーラム 計測自動制御学会(掲載数約100件)

      ページ: 43-47

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公開日: 2007-04-02   更新日: 2016-04-21  

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