| 研究概要 |
本研究は、船舶搭載型の旋回クレーンを対象とし、安全性と効率性の観点から、人間の優れた判断能力と機械の優れた経済性、信頼性の利点を生かし、(a)監視と操作はオペレータ(人間)に依存させる。(b)目標軌道の導出や荷振れを抑制するための制御入力は機械的(自動的)に与える。(a)を(b)を融合させたマン-マシン共存型の船舶搭載型旋回クレーン搬送制御システムの構築を行う。これにより、非定常型の作業に対して融通が利き、しかも安全性、効率性の高いシステムの実現を図ることができると考える。本研究では、実験検証を行うための装置を設計・製作し、船上に搭載している旋回クレーンモデルを導出した。また、旋回クレーンの運転の旋回、ブームの起伏、荷の巻き上げ下げの3動作からなる操作を簡単化するため、旋回とブーム起伏動作の2つの操作だけでクレーンの運転を行うことができる運転支援システムの開発を行った。そして、搬送中の荷振れを抑制するために、制振効果のあるフィードフォーワード制御入力を生成する搬送制御システムを開発し,これまでに開発した運転支援システムと統合した。本研究で開発したシステムは、人間からの旋回とブーム起伏動作の2つの操作入力を与えるだけで、ブーム起伏角を計測し荷の高さ位置を一定に保ち、搬送中の荷振れ抑制することができ、安全性の面において優れている。本研究の今後の課題として、従来行った荷位置の軌道に着目した手法を適用し、荷振れの抑制を考慮したフィードバック搬送制御システムの構築を行うことなどが挙げられる。
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