| 研究概要 |
本研究で開発している人工の指じゃ遊星歯車機構と二重複合4リンク機構からなり,基本動作は一基のモータで駆動される.この人工指の特徴は把持物の形状に自動的になじんで,各関節の角度が決定されるところにある.
(1)たった一基のモータで,把持物の形状に自動的になじむグリッピング動作が基本的に可能である.
(2)この把持動作は,基本的に圧覚センサー等からの力フィードバックを必要としない.
(3)モータを指後方(手のひら部)に配置できる.
(4)動作の再現性が確実に保障される.
本研究で提案する機構は.従来の方式の欠点を基本的に克服するものであり,多指を有する実用的でかつ巧緻的なハンドリングが可能なハンドの開発を容易にするものである.2002年度に,試作機の製作と平行して2本の指を用いたピンチング動作のシミュレーション解析をおこない,ピンチング物体の平面状での自在な移動と,ピンチング力の制御が可能であることを示した.2003年度においては,人間の指とほぼ同じサイズの実験機を二本設計・製作し,制御回路および制御プログラムを完成させ,形状が不明な対象物のグリッビング動件とピンチング動作の実験を成功させた.2004年度においては2本指でピンチングした対象物のマニピュレーションを実現させるとともに,3指をもつハンドの設計・製作も平行して行う.また,シミュレーション解析を行って,把持物の3次元での自在な操作のための駆動・制御方式を見出していきたい.
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