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2004 年度 研究成果報告書概要

なじみ機構を有するハンドの開発

研究課題

研究課題/領域番号 15560223
研究種目

基盤研究(C)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関東海大学

研究代表者

小金澤 鋼一  東海大学, 工学部, 教授 (10178246)

研究分担者 山本 佳男  東海大学, 工学部, 教授 (20272114)
研究期間 (年度) 2003 – 2004
キーワード人工の指 / 遊星ギア / 4リンク機構 / ピンチング / グリッピング
研究概要

本研究で開発している人工の指じゃ遊星歯車機構を二重複合4リンク機構からなり,基本動作は一基のモータで駆動される.この人工指の特徴は把持物の形状に自動的になじんで,各関節の角度が決定されるところにある.
(1)たった一基のモータで,把持物の形状に自動的になじむグリッピング動作が基本的に可能である.
(2)この把持物は,基本的に圧覚センサー等からの力フィードバックを必要としない.
(3)モータを指後方(手のひら部)に配置できる.
(4)動作の再現性が確実に保障される.
本研究で提案する機構は,従来の方式の欠点を基本的に克服するものであり,多指を有する実用的でかつ巧緻的なハンドリングが可能なハンドの開発を容易にするものである.2002年度に,試作機の製作と平行して2本の指を用いたピンチング動作のシミュレーション解析をおこない,ピンチング物体の平面状での自在な移動と,ピンチング力の制御が可能である事を示した.2003年度においては,人間の指とほぼ同じサイズの実験機を二本設計・製作し,制御回路および制御プログラムを完成させ,形状が不明な対象物のグリッピング動作とピンチング動作の実験を成功させた.2004年度においては2本指でピンチングした対象物の巧緻的なマニピュレーションを実現させた.主な成果は以下の通りである.
(1)ピンチングにおける2本指の協調制御則を確立し,対象物の安定したハンドリングを成功させた.
(2)ピンチングした状態での対象物の平面での移動および回転を成功させた.
今後は現ハードウェアを発展させて回内・回外の自由度を有する指の開発を行い,3指をもつハンドの設計・製作を行って,対象物の空間上でのハンドリングを行っていく予定である.

  • 研究成果

    (14件)

すべて 2005 2004 2003

すべて 雑誌論文 (14件)

  • [雑誌論文] Hyper Redundant Manipulator using Compound Three-Bar Linkages2005

    • 著者名/発表者名
      K.Koganezawa
    • 雑誌名

      Journal of Mechanical Science Technology 19・1

      ページ: 320-327

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [雑誌論文] Hyper Redundant Manipulator using Compound Three-Bar Linkages2005

    • 著者名/発表者名
      K.Koganezawa
    • 雑誌名

      Journal of Mechanical Science Technology Vo1.19,No.1

      ページ: 320-327

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
  • [雑誌論文] Artificial Finger with Shape-fitting Mechanism2004

    • 著者名/発表者名
      K.Koganezawa
    • 雑誌名

      Proceedings of the International Conference on Intelligent Manipulation and Grasping

      ページ: 103-109

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [雑誌論文] 非線形弾性システムを有するアクチュエータを用いた腱駆動多自由度関節の機械式剛性制御2004

    • 著者名/発表者名
      小金澤鋼一, 清水祐貴
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌 22・8

      ページ: 91-97

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [雑誌論文] Actuator with Non Linear Elastic System (ANLES) For Controlling Joint Stiffness on Antaonistic Driving2004

    • 著者名/発表者名
      K.Koganezawa, Y.Shimizu, H.Inomata, T.Nakazawa
    • 雑誌名

      Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and biomimetics 2004

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [雑誌論文] Artificial Finger Enable to Fit the Shape of Object2004

    • 著者名/発表者名
      K.Koganezawa
    • 雑誌名

      Proceedings of the Ritsumeikan ISERP Symposium : Intelligent Control of Multi-Fingered Hands by Sensory Feedback

      ページ: 25-31

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [雑誌論文] Mechanical Stiffness Control of Tendon Driven Multi-DOF Joint by the Actuator with Non Linear Elastic System2004

    • 著者名/発表者名
      K.Koganezawa, Y, Shimizu
    • 雑誌名

      Journal of Robotics Society of Japan Vol.22,No.8

      ページ: 91-97

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
  • [雑誌論文] Actuator with Non Linear Elastic System (ANLES) For Controlling Joint Stiffness on Antaonistic Driving2004

    • 著者名/発表者名
      K.Koganezawa, Y.Shimizu, H.Inomata, T.Nakazawa
    • 雑誌名

      Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
  • [雑誌論文] Fast Similarity Factorization for Solving Matrix Dynamic Equation2003

    • 著者名/発表者名
      K.Koganezawa
    • 雑誌名

      JSME International Journal, Series C 46・2

      ページ: 483-491

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [雑誌論文] Artificial Finger with Shape-fitting Mechanism2003

    • 著者名/発表者名
      Koichi Koganezawa, Umeda Junya, Takahashi Hisanobu
    • 雑誌名

      Proceedings of ICAR 2003 The 11th International Conference on Advanced Robotics

      ページ: 1332-1337

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [雑誌論文] Stiffness Control of Tendon Driven Multi-DOF joint by Actuator with Non Linear Elastic System (ANLES)2003

    • 著者名/発表者名
      Koichi Koganezawa, Y.Shimizu
    • 雑誌名

      Proceeding of ICAR 2003 The 11th International Conference on Advanced Robotics

      ページ: 1184-1189

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [雑誌論文] Fast Similarity Factorization for Solving Matrix Dynamic Equation2003

    • 著者名/発表者名
      K.Koganezawa
    • 雑誌名

      JSME International Journal, Series C Vo1.46,No.2

      ページ: 483-491

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
  • [雑誌論文] Artificial Finger with Shape-fitting Mechanism2003

    • 著者名/発表者名
      Koichi Koganezawa, Umeda Jyunya, Takahashi Hisanobu
    • 雑誌名

      Proceedings of ICAR 2003 The 11th International Conference on Advanced Robotics

      ページ: 1332-1337

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
  • [雑誌論文] Stiffness Control of Tendon Driven Multi-DOF joint by Actuator with Non Linear Elastic System (ANLES)2003

    • 著者名/発表者名
      Koichi Koganezawa, Y. Shimizu
    • 雑誌名

      Proceedings of ICAR 2003 The 11th International Conference on Advanced Robotics

      ページ: 1184-1189

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より

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公開日: 2006-07-11  

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