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地中掘削探査ロボットの実現のため、完全埋没状態での地中の移動メカニズムに関して下記の検討を行った。
1.排出レゴリスのモデルによる検討
・微粒体モデルを用いてレゴリスモデルを作成した。
・排出レブリスを支持できる荷重の解析をおこなった。
2.レゴリス支持荷重の詳細実験
・シミュラントを用いて動的荷重測定実験を行った。
・実験結果より、0.2[m]より深い場所では提案する推進方式の実現可能性があることがわかった。
3.振動子を用いたレゴリス運搬方式の検討
・トラフにねじり振動を加えてレゴリスを輸送する方式を検討した。
・直流モータによる輸送装置を設計検討した。
・試作システムを構築し、実験的検討を行った。
4.ローラ型レゴリス排出方式の検討
・2つのローラを用いてレゴリスを排出する方式を検討した。
・試作システムを構築し、実験的検討を行った。
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