研究課題
基盤研究(C)
地中掘削探査ロボットの実現のため、完全埋没状態での地中の移動メカニズムに関して下記の検討を行った。1.排出レゴリスのモデルによる検討・微粒体モデルを用いてレゴリスモデルを作成し、支持できる荷重の解析をおこなった。2.レゴリス支持荷重の詳細実験・シミュラントを用いて動的荷重測定実験を行った。3.振動子を用いたレゴリス運搬方式の検討・トラフにねじり振動を加えてレゴリスを輸送する方式を検討した。4.ローラ型レゴリス排出方式の検討・2つのローラを用いてレゴリスを排出する方式を検討した。5.レゴリス排出推進方式の検討・ローラを用いたレゴリス排出方式を検討した。6.モグラ型ロボットの設計検討・掘削運搬メカニズムを設計した。・ロボットシステムの検討をした。7.モグラ型ロボットの実験的検討・設計したロボットを試作した。・実験を行い、各部の動作を確認した。・実験結果よりいくつかの検討課題を洗い出した。
すべて 2004 2003
すべて 雑誌論文 (11件)
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