|
高齢者歩行支援のための歩行支援カート用速度支援補助装置の開発を目的として、今年度は以下の成果を得た。
1.歩行器やシルバーカーに取り付ける速度制御補助装置について、機構設計、制御系設計、マイコンによる実装および回路設計・製作を実施し、負荷が変動しても一定速度で走行することを確認した。更に、市販のシルバーカーを改良設計・改修を行いプロトタイプを試作し、これに速度制御補助装置を装着し、実際の動作を実験し評価した。
実際に老人介護を担当する理学療法士からつぎの評価を得た。
(1)通常のスロープに対し速度を一定に保つことができており、特に下り坂での使用に有効である。
(2)突発的な前のめりの負荷に対しても制動される点は評価できる。
(3)スイッチ類の操作は、突発的に使用者が誤っても安全側に働くよう工夫する必要がある。
以上の成果はIEEE International Conference on Control Applications (CCA)への公表を予定しており、特許申請の手続き中でもある。
2.オブザーバベース型一般化内部モデル制御の理論研究については、低次元設計法を明らかにし、その有効性を簡単なメカニカルシステムの実験で検証しており、その成果をCCAで公表すべく準備している。またサーボ特性のある一般化内部モデル制御の構成法を新たに提案し、設計パラメータの選定法、及びその特性を明らかにし、シミュレーションでの検証を終了した。
|
