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1)多足歩行動物の歩行パターンの最適性を検討するため、歩幅やデューティ比等の歩行パラメータと消費エネルギーの関係を解析的に定式化し、各移動速度における最適歩行パラメータを数値計算により求めた。その結果は実際の歩行動物において観察される特徴とよく一致した。
2)歩行時の遊脚運動の軌道計画がどのように行われているかを検討するため、消費エネルギーを最小にする遊脚軌道を計算した。その結果は、速度とともに足をあげる高さが高くなるといった特徴を示し、実際の遊脚運動の特徴と一致するが、今後さらに歩行運動の計測実験を行い、その詳細を比較検討する予定である。
3)腕の二点間のリーチング運動に関して、消費エネルギーを最小にする軌道を求めるため、並列計算システムを構築し、遺伝的アルゴリズムによる最適化計算を行えるようにした。これにより求めた最適軌道はヒトの示す特徴と異なっていることがわかった。
以上のように、歩行時の運動計画は主にエネルギー消費に基づいて行われていると考えられるが、腕の運動軌道は他の拘束条件が強く働いていると考えられる。今後は歩行運動のより詳細な最適性の検討とともに、腕の運動計画がどのように行われているかを検討していく予定である。
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