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1 制御系設計法の理論的研究
移動体に作用する周期性外乱の周波数特性を特定するために、FFTを利用する手法について検討した。そしてこの手法により計測された周波数を制御器のスケジューリングパラメータとして活用する設計法を考案し、その有効性を数値シミュレーションにより検証した。
2 実験装置の製作と制御実験
実験装置の同定を行い実験環境の整備を行った。また、外乱周波数を既知として、前年度に考案した設計法により得た制御則を用いて実験を実施し、良好な結果を得た。今年度に考案した外乱周波数をリアルタイムに計測する制御手法については、次年度に実施する。
3 研究成果の公表
上記の内容に関する成果を下記にて発表した。
(1)計測自動制御学会 第4回制御部門大会
2004年5月26日-28日 北九州学術研究都市 産学連携センター
(2)IEEE Conference on Control Applications
2004年9月2日-4日 台湾
(3)日本機械学会 第13回スペース・エンジニアリング・コンファレンス
2005年1月21日 東京都新宿区 日本機械学会会議室
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