| 研究概要 |
区分的アフィンシステムは,近年活発に研究されているハイブリッドシステムの代表的なモデルのひとつである.入力飽和,リレー要素やバックラッシュなどを有する制御システムは区分的アフィンシステムとして表現できるので,実システムにおいても区分的アフィンシステムはよく見られる.本研究では,区分的アフィンシステムに対する局所安定条件および局所安定化手法を新たに提案することを目標とする.
1 前年度に得られた局所安定条件の考え方に基づいて,不確かさを有する区分的アフィンシステムの状態可到達集合を計算する新しい手法を提案し,Takagi-Sugenoファジィシステムの解析に応用した(研究発表の欄参照).
2 区分的アフィンシステムのリミットサイクルの計算方法および安定性解析について考察した.特に,切替え型コントローラの実装などを想定して,モード問の切替えに遅れが存在するような区分的アフィンシステムのリミットサイクルの安定条件をポアンカレ写像を用いて導出した.
3 モード切替がサンプル時刻でのみ許されるようなサンプル値区分的アフィンシステムに対して,このシステムを2次安定化するサンプル値状態フィードバックコントローラの設計法を提案した.この結果は,現在論文投稿中である.
4 また,本研究課題に関連する研究として,統計的データクラスタリング手法とサポートベクタマシンを援用した区分的アフィンシステムの同定手法に関して検討を行い,予備的な結果を得た(研究発表の欄参照).
|
