| 研究課題/領域番号 |
15H02228
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| 研究機関 | 明治大学 |
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研究代表者 |
萩原 一郎 明治大学, 研究・知財戦略機構, 特任教授 (50282843)
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| 研究分担者 |
ディアゴ ルイス・アリエル 明治大学, 研究・知財戦略機構, 研究推進員 (20467020)
趙 希禄 埼玉工業大学, 工学部, 教授 (30610307)
篠田 淳一 明治大学, 研究・知財戦略機構, 研究推進員 (60266880)
寺田 耕輔 福島工業高等専門学校, 機械システム工学科, 教授 (60648129)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| キーワード | 折紙工学 / 折紙ロボット / 双腕ロボット / レゴベースロボット / 二次元型紙 / 制御ロジック / 機械学習 / 画像処理 |
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| 研究実績の概要 |
折紙工学の領域で折紙ロボットは非常にホットな話題となっている。2016年度は、双腕ロボットで硬い材料まで目指したロボットの仕様についてまとめた。一方、対象を紙に特化した場合、レゴベースの折紙ロボットは非常に有力で、2016年の米国機械学会(ASME)デザイン部門のロボット学生コンテスト大学院の部で「世界初：糊付けまで可能な折り紙ロボット」のタイトルで紙を型紙とする袋を作る実演で臨み、3等賞を得た。トップを逃したのは糊をつける制御ロジックのロバスト性が及ばず、本大会で糊付けに失敗したからであるが、コンセプトについては高く評価された。更に、折紙帽子では、折紙作家によって作られた型紙ではロボットで折るのは困難である理由も明確にした。すなわち、糊代と型紙本体の間の折り線を折るときにその折り線が他の本体部分に影響し、本体中の折り線を折るときにそれが糊代にまで影響するためロボットで折るのは困難となるわけである。一方、目標となる折り線の延長線上に事前に型紙の本体及び糊代が来ないようにした型紙に対しては、折紙ロボットでも可能となる。このように、折り紙を折るロボットの実現には、１）ロボットに折り易い型紙に変換する一般則を得ること、２）制御のロバスト性を得ること、が課題となり、これらの達成により、これまで困難とされてきた折り紙を折るロボットを実現した。折畳地図等で著名なミウラ折りは未だに大量生産ができずロボットにも困難であるが、例えば、複数に分割し糊代部を設け、ロボットに作らせることも可能であることをレゴベースのロボットで示すことができた。これまで現在主流のバイオミメティクスから得られた折り紙、一世代前の鶴とか亀などの折り紙をロボットで折ることは非常に困難とされたが、2次元型紙の工夫や適切に切込みを入れ、次に糊付けする方式でレゴタイプのロボットで折れるようにできた。
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| 現在までの達成度 (段落) |
平成29年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
平成29年度が最終年度であるため、記入しない。
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