| 研究課題/領域番号 |
15H02666
|
|---|
| 研究機関 | 九州大学 |
|---|
研究代表者 |
山下 雅史 九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 教授 (00135419)
|
|---|
| 研究分担者 |
山内 由紀子 九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 助教 (10546518)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
|
| キーワード | 自律分散ロボット / 通信機能 / ライトによる通信 / 探索問題 / 侵入者検知 |
|---|
| 研究実績の概要 |
生体分子からの機能発現，分散ロボットの相互位置制御，LANの資源管理，人間社会の選挙など，広範な領域の問題から領域固有の事由を捨象し，内在する分散計算構造に着目すると，分散問題である合意形成問題が共通して出現する．この事実に着目し，巨大分散システムを分散計算能力の観点から統一的に理解すること，すなわち，異なるモデル(仮定)の下で構築される分散計算理論の間の関係を統一的に理解することが一般分散計算論の全体構想である．本研究の主目的は通信機能が分散計算能力に果たす役割を理解することである．たとえば，視覚と移動による通信と無線あるいは有線による通信を比較し，その相違が分散計算能力に与える影響を理解したい．平成27年度は，特に，自律分散ロボットシステムにおけるライトの役割について議論した．自律分散ロボットシステムにおいては，ロボットの通信機能は，ロボットが行う場所の移動によって実現されており，その他の通信機構を持っていなかった．本研究では，ロボットが複数の色を発することができるライトを持っていて，他のロボットはライトの色を知ることできると仮定する．すなわち，ライトは有限種類のメッセージを交換できる通信機構である．本研究では，ロボットにライトを導入することによって獲得できる能力，特に，利用できる色数がロボットの能力に与える影響を詳細に検討した．この結果を含む論文が，既にTheoretical Computer Science誌から出版されている．次に，ある領域に潜む侵入者を複数のロボットが協力して発見する問題を検討した．探索領域は線分の集合であり，各ロボットは移動できず，一時には一つの方角しか見えないと仮定している．探索領域が指定されたときに，必要なロボット数の上下限を議論した．この成果も既にTheoretical Computer Science誌から出版されている．
|
| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
ライトによる通信機能，視野に基づく侵入者検知問題，共にある程度の成果を上げ，すでに論文が出版される状況にある．
|
| 今後の研究の推進方策 |
業績欄にあげた第2の課題については，おおよそ研究は収束段階にあり，本年度の中心課題とは考えていない．第1の課題である，ライトの能力については，残された議論すべき課題が多い．ライトも特殊なロボットの局所記憶と解釈すると，内部記憶は外から見えず，ロボットだけから見える記憶であるのに対して，ライトはロボットから見えず，外からだけ見える記憶であると考えられる．これら2種類の他に，ロボットからも外からも見える記憶を考えて，これら3種類の記憶の能力の差を探って見たい．さらに，積年の課題である，視野が有界の場合についても検討を開始する．
|
