| 研究成果の概要 |
本研究では力覚提示装置の忠実性と安定性の向上を目的としてバイオフィードバックによるハイブリッド型力覚提示装置に関する研究を行なった. 物体接触時における力覚提示装置の忠実性の向上を目指し, 人が日常生活で無意識下で行っている把持力の変化を積極的に力覚提示に取り入れることを行い, バーチャルカップリングの係数を変化させることで現在まで提示できなかった高い剛性を実現した. フリースペースの操作性については，インピーダンス型の制御の有効性が示唆された．また，仮想壁の剛性については，アドミッタンスによる手法の有効性が示唆され，仮想壁の精度が向上した．
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