包摂型力学系による二脚ロボットの複雑環境内自在移動制御

2017 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 15H02762
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能ロボティクス
• 研究機関: 大阪大学
• 研究代表者: 杉原 知道 大阪大学, 工学研究科, 准教授 (70422409)
• 研究期間 (年度): 2015-04-01 – 2018-03-31
• キーワード: 知能ロボティクス / 二足歩行 / 包摂アーキテクチャ / 運動制御 / 力学系

研究成果の概要

①環境情報を逐次取り込みながらロボットの移動すべき方向を即座に決定する上位誘導制御器、②地形と転倒防止条件に基づいて足着地位置を即座に決定する制御器、③脚・重心を協調させる下位制御器から成る包摂型二脚ロボット制御系を開発した．下位層は上位層から介入を受けながらも間断なく時間発展し、全体として一貫した力学系を構成するため、ロボットの状態や環境の変化を全て数ミリ秒程度の周期でフィードバックすることが可能になった．

自由記述の分野

ロボティクス