• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 課題ページに戻る

2019 年度 実績報告書

弱い力による「誘発」に着目した動作教示手法の提案と一般手法に対する多次元的比較

研究課題

研究課題/領域番号 15H02929
研究機関三重大学

研究代表者

野村 由司彦  三重大学, 工学研究科, リサーチフェロー (00228371)

研究分担者 津田 尚明  和歌山工業高等専門学校, 知能機械工学科, 准教授 (40409793)
研究期間 (年度) 2015-04-01 – 2020-03-31
キーワードユーザインタフェース / 知能ロボティックス / 感性情報学 / 生物・生体工学 / 認知科学 / 教育工学
研究実績の概要

1. 指触覚インタフェースでの長期学習効果:学習戦略は,1試行の学習過程を,Step1「2次元等速直線運動による目標滑りの被提示・指触覚知覚」,Step2「知覚した滑りを上肢運動で表現」だけでなく, Step3「自ら表現した滑りについて,被提示・知覚による再認」,Step4「目標滑りの再度の被提示・知覚による自ら表現した滑りと目標滑りとの差異の理解」を追加することで学習効果の向上を図った.このような試行を1日当たり1時間訓練+30分休憩を8日間繰り返す長期訓練の結果,速さ・角度では知覚/再現性能が改善された.その一方で時間では訓練効果が認められなかった.時間の場合,長年の経験の結果,変容し難い一定の精度が体得されていることによると考えられる.
2. 外骨格型肘肩関節屈曲3リンクアクチュエータを用いた実験
2.1上腕三頭筋に関る肘関節屈曲速度変化のJND:①低筋活性・運動主体感あり(外力なし・短縮性収縮),②高筋活性・運動主体感あり(2N・m外力あり・短縮性収縮),③高筋活性での運動主体感なし(2N・m外力あり・伸張性収縮)におけるJNDを測定し、それらの間に有意差が認められないことを確認した.
2.2 肘肩関節屈曲を複合した手先運動について,速度に注目した動作の教示:①受動的な運動単独での知覚,②能動的な運動単独での実行,③受動的運動知覚から能動的運動実行に至る知覚・実行について,「ばらつきの分散」に基づいて性能の関係を調査した.その結果,3つの実験の分散は,いずれもウェーバー則に従う,実行の分散は知覚に比べて小さい,さらに知覚・実行の分散は知覚および実行単独での分散の和に概ね一致した.
3. 松葉杖歩行動作学習支援システム:振り子式トルク発生装置により歩行に物理的外乱を与えるシステムにより歩行乱れ修復動作の学習が支援できること,およびHMDを介して障害物を提示するシステムにより障害物回避動作の学習が支援できることを,明らかにした.

現在までの達成度 (段落)

令和元年度が最終年度であるため、記入しない。

今後の研究の推進方策

令和元年度が最終年度であるため、記入しない。

  • 研究成果

    (6件)

すべて 2020 2019

すべて 雑誌論文 (6件) (うち査読あり 5件、 オープンアクセス 5件)

  • [雑誌論文] Design of Pendulum-type Falling Sensation Device for Crutch Walk Training2020

    • 著者名/発表者名
      Sojiro Uemura, Yukiya Kado, Seiya Miyamoto, Naoaki Tsuda,Yoshihiko Nomura, and Norihiko Kato
    • 雑誌名

      25th International Symposium on Artificial Life and Robotics

      巻: null ページ: 1105-1108

    • 査読あり / オープンアクセス
  • [雑誌論文] AR training for obstacle avoidance of crutch walk2020

    • 著者名/発表者名
      Takuya Ehiro, Naoaki Tsuda, Yoshihiko Nomura, and Norihiko Kato
    • 雑誌名

      25th International Symposium on Artificial Life and Robotics

      巻: null ページ: 1109-1112

    • 査読あり / オープンアクセス
  • [雑誌論文] Perceptual and Reproductive Learning for Line Drawing Strokes Using Active Wheel-Based Finger Tactile Interface2019

    • 著者名/発表者名
      Yoshihiko Nomura, Shinichi Inagaki, Norihiko Kato, Tokuhiro Sugiura
    • 雑誌名

      International Journal on Advances in Intelligent Systems

      巻: 12-3&4 ページ: 220-228

    • 査読あり / オープンアクセス
  • [雑誌論文] Human velocity-change perceptual characteristics in passive movements of shoulder and/or elbow joint2019

    • 著者名/発表者名
      Takaaki YASUI, Fumihiro AKATSUKA, Yoshihiko NOMURA and Tokuhiro SUGIURA
    • 雑誌名

      Bulletin of the JSME, Mechanical Engineering Letters

      巻: 5 ページ: 1-11

    • DOI

      10.1299/mel.18-00503

    • 査読あり / オープンアクセス
  • [雑誌論文] Lumbar Posture Correction by Vibratory/Auditory Stimulation2019

    • 著者名/発表者名
      Rio Sugiyama, Naoaki Tsuda, Yoshihiko Nomura, Norihiko Kato
    • 雑誌名

      Proc. ISAECT 2019

      巻: null ページ: 1-4

    • 査読あり / オープンアクセス
  • [雑誌論文] 指触覚による滑り知覚と自己受容感覚によるストローク再現の 利手/非利手への割当の比較2019

    • 著者名/発表者名
      勝田 洸紀,野村 由司彦,加藤 典彦,稲垣 慎一
    • 雑誌名

      日本機械学会論文集

      巻: 85-876 ページ: 1-14

    • DOI

      10.1299/transjsme.19-00032

URL: 

公開日: 2021-12-27  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi