研究課題
本研究は、研究代表者らの筋シナジー抽出/予測/解析技術とロボット技術の融合により、脳卒中リハビリテーションの新展開を図るロボット療法の研究基盤を確立することを目的とする。ここでは、「歩行再建のための運動介入とロボットトレーニング」に焦点を当て、身体協調性（筋シナジー）に基づく身体の平衡点と剛性の調整訓練が脳卒中患者の下肢リハビリテーションに効果的であることを、臨床試験を通じ実験的に実証する。具体的には、以下の３つの小課題を克服することにより、課題の達成を目指す。（１）診断 ― 異常な筋シナジーの定量評価（２）治療 ― 正常な筋シナジーの再獲得を促進する運動介入プロトコルの開発（３）効果 ― 臨床試験による運動介入効果のエビデンスの獲得本年度は、上記（１）診断、（２）治療の課題に対し、特に「臨床応用へ向けたシナジー診断技術の洗練化」と「ロボット介入による歩行訓練システムの開発」に注力し、研究を遂行した。前者では、最大随意収縮時の筋電位を測定することなしに高い精度で筋シナジーと平衡点の推定を可能にする新しい診断法を開発した。また、後者では、ロボット制御されたトレッドミルと部分体重免荷、及び機能的電気刺激の３つの介入を組み合わせた新しい歩行訓練環境を開発し、シナジー診断による歩行訓練評価を行った。これらの成果と一連の関連技術は、学術論文１件、学会発表１４件（国外６件（内４件受理決定）、国内８件）、特許出願５件（国外３件、国内２件）にまとめられた。また、国内外の学会発表で２件受賞した。
2: おおむね順調に進展している
現在のところ、研究遂行する上で大きな問題を生じていないため。
本年度までに得られた成果に基づき、来年度も計画通り研究を進めていく予定である。
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すべて 国際共同研究 (1件) 雑誌論文 (1件) (うち査読あり 1件、 オープンアクセス 1件) 学会発表 (14件) (うち国際学会 6件) 備考 (1件) 産業財産権 (5件) (うち外国 3件)
日本機械学会論文集
巻: 82(843) ページ: 16-00236
10.1299/transjsme.16-00236
http://robotics.me.es.osaka-u.ac.jp
