| 研究課題/領域番号 |
15H03951
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| 研究機関 | 高知工科大学 |
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研究代表者 |
王 碩玉 高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
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| 研究分担者 |
向殿 政男 明治大学, 研究・知財戦略機構, 研究推進員(客員研究員) (00061987)
石田 健司 高知大学, その他部局等, その他(教授相当) (10274367)
細田 里南 高知大学, 医学部附属病院, 理学療法士 (10626138)
藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)
永野 靖典 高知大学, 教育研究部医療学系臨床医学部門, 助教 (30380372)
榎 勇人 徳島文理大学, 保健福祉学部, 准教授 (40598538)
井上 喜雄 高知工科大学, 工学部, 教授 (50299369)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2019-03-31
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| キーワード | 歩容改善 / 姿勢矯正 / 歩行訓練器 / 全方向歩行 / 安全性確保 / 転倒予防 |
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| 研究実績の概要 |
歩行には、量と質の両面がある。歩行の質（歩幅や歩行速度、床を蹴る力など）は歩容に直接反映する。歩容が悪くなると、転倒リスクが増える。よって、本研究では、歩行時の姿勢を矯正しつつ、歩行の質を向上する歩行訓練器を開発しています。この歩行訓練器は安全性も確保されており、高齢者は安心感を持って歩容を改善できるので、転倒の予防に極めて有効です。
H27年度では、安全性を確保するアクチュエータのメカニズムや性能指標の実現可能性を各々の試験で検証することを目指しており、実験により、メカニズムの基本的な動作原理については実証することができました。しかし、性能測定した結果、想定外にロック解除が困難でした。また、トルクの波動により滑らかな減速を得られなかった。これは、自立歩行訓練を行う際に、重度な患者には適しないことがあるため、さらなる改善が必要があると判断した。
H28年度では、上述した二つの問題点をクリアするために、まずは、ロック解除機構を機構の表面に設け、テコ機構を加えることによりロック機構の解除を容易にすることができた。また、滑り摩擦力を減らして、さらに転がり摩擦力機構を入れることにより減速を滑らかにすることができました。実験を重ねていた結果、最適なパラメータを見つかり、上述の問題点を解決しました。これにより、安全で重度な患者にも適用する、歩行時の姿勢を矯正しつつ、歩行の質を向上する歩行訓練器を試作することが可能となった。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
H28年度では、まずは、ロック解除機構を機構の表面に設け、テコ機構を加えることによりロック解除を容易にすることと、転がり摩擦力機構を入れることにより減速を滑らかにすることを行いました。実験を重ねていた結果、最適なパラメータを見つかり、ロック解除問題とトルク波動問題を解決しました。
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| 今後の研究の推進方策 |
安全性を確保するアクチュエータを新型歩行訓練器に実装します。
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