| 研究課題/領域番号 |
15H03953
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| 研究機関 | 国立研究開発法人日本原子力研究開発機構 |
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研究代表者 |
川端 邦明 国立研究開発法人日本原子力研究開発機構, 福島研究開発部門 福島研究基盤創生センター, 研究副主幹 (90301754)
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| 研究分担者 |
武村 史朗 沖縄工業高等専門学校, 機械システム工学科, 准教授 (70455187)
鈴木 剛 東京電機大学, 工学部, 教授 (00349789)
高橋 悟 香川大学, 工学部, 教授 (50297579)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| キーワード | システム工学 / 情報システム / 海洋探査 |
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| 研究実績の概要 |
研究初年度においては，以下の課題について研究開発を行った．
水中定点センサノードのセンサユニットの開発および長時間安定稼働として，これまでに我々が開発を行った水中定点センサノードを基礎として，観測情報場構築に資するためにノードのセンサユニットについて高度化を行った．具体的には，水中での相対的な計測位置・姿勢を計測するためのセンサ（加速度，姿勢等）の実装および，これにより得られるセンサデータと水上で計測するGPS データを統合して水中状態（画像，水温等）のセンサデータの計測位置・姿勢を推定する手法について研究開発した．また，間欠データ収集を実施可能とするハードウェアの改造，センサノード係留方法の確立を行った．開発したプロトタイプは，プールおよび海において実験を行うことで機能検証を行った．また，水中移動センサノード位置・姿勢計測および環境測定のためのセンサシステムの開発として，有索による操縦系や画像・水温データ収集等の機能を実装している水中移動センサノードに，誘導中の移動軌跡やセンサデータ計測位置・姿勢を推定するための基礎となる，加速度，姿勢，距離センサからなるモーションセンサシステムをノード本体内に実装した．また，実装したセンサデータを取得時間データとともに，水上の通信ユニットからオンラインで外部に無線で送信するためのソフトウェアの構築を行った．移動センサノード運転中に機能することをプールや海における実験により検証した．さらに，不定型環境画像上の特徴点抽出手法の開発として，海中画像データからセンサノードの動きを抽出するための基礎となる，不定型環境画像内の特徴的な点・領域を複数抽出す
るために，申請者らが既に行っている輝度勾配をベースとしたアプローチによる手法の開発を行った．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
年度当初に予定していた研究計画や研究内容について，おおむぬ滞りなく円滑に実行できたと自己評価している．研究分担者間での情報交換や技術交流などの協力も密接に行われており，今後の進展が期待できる状況である．また，本研究課題に遂行によって得られた成果は，関係学会の講演会等で積極的に公表してきている．
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| 今後の研究の推進方策 |
次年度以降も引き続き計画に基づいて，サンゴ礁生態系の保全を支援する，という重要な課題について貢献するべく，現場の課題を十分考慮にいれて，水中センサーノードの構築や画像・信号処理技術を開発していくとともに，それらを統合した観測情報場をシステマティックに構築する手法について研究開発を行って行く．
本研究課題の遂行によって得られた研究成果は，順次，関係学会の論文誌や国際会議，研究会等にて発表を行っていく．
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