研究課題
本申請課題は，人間・モバイルセンサネットワークの階層型協調制御システムの構築を目指して以下の3点を実施するものである：① 運動，視覚処理，人間の決定を受動性という共通概念で包括する理論を構築，② 遠隔地をつなぐ実験システムから得たデータをもとに人間の受動性を解析，③ 以上の結果に基づいて，ネットワークのオンライン最適化システムを構築．課題①に関しては，申請者が中心となり，前年度に提案した通信遅延に対するロバスト性を保証するアルゴリズムを発展・拡充させ，その結果が論文誌に掲載された．河合（宏）准教授と，村尾講師，伊吹助教のグループにより，ヘッドマウントディスプレイと3次元モーションセンサをユーザーインターフェースとして取り入れ，仮想空間と実空間を融合した実験システムを構築することに成功した．さらに，前年度に着想した人間の非受動要素を受動性不足理論に基づいて考慮する協調制御システムを提案することに成功し，国際共著論文として発表した．これは当初の計画を大きく上回る成果となった．課題②に関しては，河合（康）准教授と畑中准教授が中心となり，視覚を組み込んだ協調制御実験システムに課題①で今年度新規提案した理論を実装し，その有効性を示した．また，実験システムにより得られた人間の入出力データから，課題①のグループと共同で人間の非受動要素を受動性不足理論で扱うことの妥当性を検証することに成功した．これは想定以上の進捗といえる．課題③に関しては， 時相論理混合型予測制御問題の定式化による理論的な目的達成の証明には至らなかったが，前年度までに達成した定式化のもと，オンライン最適化コードの生成に成功した．また，得られた成果を国際会議に投稿し，採録された．
29年度が最終年度であるため、記入しない。
すべて 2018 2017 その他
すべて 国際共同研究 (1件) 雑誌論文 (3件) (うち国際共著 1件、 査読あり 3件) 学会発表 (19件) (うち国際学会 12件)
International Journal of Intelligent Robotics and Applications
巻: 2 ページ: 1～17
DOI: 10.1007/s41315-018-0056-8
SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration
巻: 11 ページ: -
計測自動制御学会論文集
巻: 53 ページ: 663～670
10.9746/sicetr.53.663
